De gemeente Venray heeft ongeveer 43.500. Sinds 2010 vormt Venray een plattelandsgemeente met een stedelijke kern en daaromheen dertien dorpskernen. In de stedelijke kern wonen ongeveer 30.000 mensen. De overige 13.500 inwoners wonen in de dertien dorpen (variërend van 200 tot ruim 2000 inwoners per dorp). Venray kent de volgende kernen: Castenray, Heide, Leunen, Merselo, Oirlo, Oostrum, Smakt, Veulen, Vredepeel, Ysselsteyn, Wanssum, Geijsteren, en Blitterswijck. Ten noordoosten van Venray ligt het natuurgebied Boshuizerbergen. In 2010 zijn Wanssum, Geijsteren en Blitterswijck toegevoegd aan de gemeente Venray naar aanleiding van de gemeentelijke herindeling van de voormalige gemeente Meerlo-Wanssum.

De legende van Sint Oda
Volgens een kort na 1527 in het Venrayse vrouwenklooster Jerusalem geschreven levensbeschrijving leefde de Heilige Oda enige tijd in Venray als kluizenares. Zij werd echter lastiggevallen door vervelende boeren (of eksters nagelang de legende) en vertrok daarom naar het later naar haar vernoemde Sint Oedenrode. Op een heuvel bij de Hiept ten westen van Venray zou zij zich nog even omgedraaid en gesproken hebben: “Venray, eeuwig zal ik uw voorspraak blijven in de hemel”. Sint Oda is daarom Venrays beschermheilige. Volgens de overlevering is zij in 726 in Sint Oedenrode overleden.

Venray en omliggende kerkdorpen behoorden al vroeg in de 13e eeuw tot het graafschap Gelre. In 1224 schonk graaf Gerard III van Gelre het patronaatsrecht en de tienden van de kerk van Venray (Rodhe) aan de zojuist gestichte Munsterabdij van Roermond. Het oudste cartularium van de Munsterabdij bevat overigens een afschrift (uit de 14e eeuw) van een oorkonde van paus Honorius III van 10 december 1220, waarbij de Munsterabdij al vier jaar eerder bevestigd wordt in het bezit van de tienden van Venray (Rode).

Vanaf de tijd dat Gelre was onderverdeeld in vier kwartieren lag Venray in het zogenaamde Overkwartier of Opper-Gelre, met Roermond (vanaf 1347) als bestuurlijk centrum. Dit kwartier was op zijn beurt (in ieder geval vanaf 1352) bestuurlijk onderverdeeld in ambten. Venray viel onder het ambt van Kessel (in het Land van Kessel) en werd als landsheerlijkheid bestuurd door de ambtman van Kessel als vertegenwoordiger van de hertog. De ambtman van Kessel woonde vanaf omstreeks 1400 in het kasteel van Horst.

In ieder geval tussen 1394 en 1402 werden in Venray munten geslagen, o.a. goudguldens, dubbele groten en groten. MONETA OPIDI VENRADEN staat er op een van de goudguldens. In 1422 werd in Venray een huis of convent van Zusters van het Gemene Leven gesticht, het latere klooster Jerusalem. Vanaf 1467 leefden de zusters naar de regel van de Reguliere Kanunnikessen van de heilige Augustinus (vgl. Congregatie van Windesheim en Moderne Devotie) en werd het klooster officieel “klooster van de Heilige Ursula met de elf duizend maagden en van de Heilige Antonius Abt in Jerusalem bij Venray” genoemd. Rond 1462 werd begonnen met de bouw van de gotische Sint Petrus’ Bandenkerk.